じじぃの「人間共存型ロボットが描く・鉄腕アトムの時代・ロボカップ・ホンダASIMO！日本発世界技術」

Japanese Team Wins 2015 RoboCup World Championship　動画　YouTube
https://www.youtube.com/watch?v=pp98V9exSGg
Vietnam Wins Grand Prix - Japan Vs Vietnam Finals ABU Robocon India 2014 International　動画　YouTube
http://www.youtube.com/watch?v=5RslyUOL3_w
RoboCup 2013 Adult Size FINAL: TAIWAN / JAPAN　動画　YouTube
http://www.youtube.com/watch?v=xqWELifR2P0
Robot Revolution, will machines surpass humans (2013-05-04) Full HD 1080P　動画　YouTube
http://www.youtube.com/watch?v=DKiXM7bUypk
http://owaraimovielink.blog136.fc2.com/blog-entry-21104.html
RoboCup 2012 Kid Size: USA / Japan (Final)　動画　YouTube
http://www.youtube.com/watch?v=lg4FWN4vx0c
世界初　二足歩行ロボットによるフルマラソン　動画　YouTube
http://www.youtube.com/watch?v=6pjswQyOYRs
情熱大陸　動画　「高橋智隆　ロボットクリエイター」　　TV小僧
http://veohdownload.blog37.fc2.com/blog-entry-567.html
Robot Design and Control Lab.　動画あり
http://sites.google.com/site/hayashibaralab/robocup
CIT Brainsが「ロボカップ世界大会2016」（ドイツ）でヒューマノイドリーグキッドサイズ部門で総合ポイント3年連続１位。テクニカルチャレンジは世界大会5連覇！　（追加）　2016年7月17日　千葉工業大学
6月30〜7月4日、ドイツ・ライプツィヒで開催された「ロボカップ世界大会2016」ヒューマノイドリーグキッドサイズ部門において、未来ロボティクス学科のチーム「CIT Brains」がキッドサイズ部門の総合ポイントで3年連続１位を獲得しました。
また、テクニカルチャレンジでは世界大会5連覇を達成しました。
http://www.it-chiba.ac.jp/topics/150729-02-71232/
Google-owned SCHAFT robot wins DARPA Robotics Challenge Trials　（SCHAFTはグーグルに買収されてしまった）　Dec 21, 2013　SlashGear
http://www.slashgear.com/google-owned-schaft-robot-wins-darpa-robotics-challenge-trials-21309711/
DARPA Robotics Challenge Trials: Final Results　21 Dec 2013　IEEE Spectrum
So the the top eight teams that will get funded through to the finals in 2014 are:
1．SCHAFT　（日本製のロボットシャフト）
2．IHMC Robotics
3．Tartan Rescue
4．MIT
5．RoboSimian
6．Team TRACLabs
7．WRECS
8．Team TROOPER
http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/humanoids/darpa-robotics-challenge-trials-results
日本が首位で１年後の決勝へ　災害救助ロボコン　2013年12月22日　朝日新聞デジタル
 東京電力福島第一原発事故をきっかけに米フロリダ州で開かれていた災害現場用ロボットのコンテストが21日、2日間の日程を終えた。日本から参加したチーム「SCHAFT（シャフト）」が参加16チーム中１位になり、来年12月にある決勝に出る資格を得た。
http://www.asahi.com/articles/ASF0TKY201312220036.html
金沢工業大学が世界一。「ABUロボコン2013ベトナム・ダナン」　金沢工業大学
 http://www.kanazawa-it.ac.jp/kitnews/2013/1194760_3527.html
人型ロボ・サッカー世界大会、日本が部門優勝（動画）　2013.7.2　WIRED.jp
ロボットによるサッカーの年次競技会「RoboCup 2013」で、ドイツ、日本、米国が人型ロボットの各部門で優勝した。
http://wired.jp/2013/07/02/robocup-2013/
NHKスペシャル　「ロボット革命人間を超えられるか」　2013年3月17日
今世界で、ヒューマノイドと呼ばれる人型ロボットが続々と生まれている。人間に細かく操作されなくても自分の判断で行動して、階段を上ったり道具を扱う。これまでヒューマノイドの本格的な開発は、日本でしか行われていなかった。現実に必要とされていたのは、工場などで動く産業用のロボットだった。しかし、福島原発事故が世界のロボット開発を根底から変えた。想定外の緊急事態においては、ひとつのことしか出来ない専門型ロボットではなく、人間のように判断し、さまざまな作業ができるヒューマノイドでなければ、人間に代わって活動するのは難しいと、不幸にも証明されたのだ。
米国防総省では、大規模災害に対応できるヒューマノイドを開発するプロジェクトをスタートさせた。過酷な戦場で蓄えたノウハウを動員、世界の企業や研究機関の頭脳を集結している。一方、現在世界最高のヒューマノイド・アシモを開発したホンダも、福島原発に投入すべく、アシモの技術を生かしたロボットの開発を急いでいる。
熾烈な競争によって進化を遂げるヒューマノイドは、研究段階を越え、人間社会に進出しようとしている。そのとき私たちの社会はどう変わるのだろうか。原発事故を機に巻き起こったロボット革命の最前線を追う。
http://www.nhk.or.jp/special/detail/2013/0317/index.html
未来世紀ジパング　「進化するロボット」　2013年2月25日　テレビ東京
【司会】SHELLY、大浜平太郎　【ゲスト】パックン、宮崎美子、夏野剛　【ナビゲーター】小林賢一（株式会社ロボットメディア代表）
●世界に羽ばたく！ニッポンの技術第8弾　進化するロボット
沸騰現場はデンマーク、知られざるロボット推進国だった。なんと国策としてロボット導入に力を入れていた。そこで活躍していたのが、世界一の実力を誇る日本のロボット。可愛いアザラシ型ロボット「パロ」がデンマークの人々を癒していた。いっぽう、画期的なロボットを次々に作りだす福岡のロボット企業・テムザックでは、驚くほどリアルなロボット「昭和花子」を製作、これで世界に打って出ると言う。
http://www.tv-tokyo.co.jp/zipangu/backnumber/20130225/
日本チームも活躍：ロボットサッカーのワールドカップ　2012年7月2日　WIRED.jp
メキシコシティーで開催されていた第16回「ロボカップ（RoboCup）」が6月23日、閉幕した。ロボカップは国際的なロボット競技大会で、今年は世界中から25チームが参加した。
http://wired.jp/2012/07/02/robocup-videos/
二足歩行ロボのフルマラソン、「1秒差」の激戦制して王者決定！　写真6枚　2011年2月26日　AFPBB News
大阪市で開催された二足歩行ロボットによる世界初のフルマラソン大会「ろぼまらフル」で26日、Vstoneチームのロボット「Robovie-PC」がわずか１秒差の激戦を制し、第１回王者に輝いた。Robovie-PCの記録は54時間57分50秒だった。
http://www.afpbb.com/article/environment-science-it/science-technology/2787513/6875875
二足歩行ロボット　ウィキペディア（Wikipedia）より
二足歩行ロボット（Biped walking robotまたはBiped robot）とは、ロボットの中でも、人間のように二本足でバランスをとりながら歩くものをいう。特に人間と同様の形状をしているロボットをヒューマノイドと呼ぶが、ヒューマノイド全てが二足歩行ロボットであるとは限らない。
足（脚）とは回転機構で繋がった2つ以上のリンクで構成されたシリアルリンク機構で、二足歩行ロボットは脚を二つ持つ。世界初の二足歩行ロボットは1969年に早稲田大学の加藤一郎教授によって開発されたWAP-1である。1996年12月に発表されたホンダのP-2（後のASIMO）は人々に大きな衝撃を与えた。
【ASIMO】
1996年、自動車メーカーのホンダがヒト型ロボットP-2を発表した。何よりもそのシステムとしての完成度の高さに当時の研究者は驚かされた。まず、外部につながるケーブルが無く、自律制御が可能だった。視覚センサを持ちマークで示した経路を自分で判断して歩くことが出来た。しかも、腕に見立てたマニピュレータを持ち人間の姿に似ていた、などの点が斬新であった。ホンダが二足歩行ロボットの研究を行っていたことは特許公報などで断片的に知られていたが、これほど本格的に行っていることは知られていなかった。そのためP-2の発表は研究者たちにも一般社会にも非常に大きなインパクトを与えた。これ以降歩行ロボットの研究が一気に一般化し、さまざまな企業が二足歩行ロボットの研究に乗り出す。その後、ホンダのロボットはASIMOと名付けられ、商品化された。2005年12月、ASIMOの新型において時速6km、跳躍時間 0.08秒の走行を実現させた。歩行から走行を同じロボットで実現した点で世界初である（走行だけを行うロボットなら1980年代から存在する）。
【ロボット競技大会】
小型（10〜30cm程度）の二足歩行ロボットについては、特に日本において個人や小規模な団体での研究が盛んである。これはロボカップやROBO-ONEといったロボット競技大会によるところが大きい。2011年2月24〜26日には、二足歩行ロボットのフルマラソン大会が世界で初めて行われ、トップの完走時間は54時間57分50秒であった。
ロボカップ　ウィキペディア（Wikipedia）より
ロボカップ(ロボカップジュニア)（RoboCup）は、ロボットと人工知能の新しい標準問題として「2050年、人型ロボットでワールドカップ・チャンピオンに勝つ」ことを設定し、その研究過程で生まれる科学技術を世界に還元することを目標としている国際的ロボット競技大会である。
【歴史】
・2005年 RoboCup 2005 Osaka（第9回世界大会、日本：大阪）【31ヵ国330チーム参加】
・2006年 RoboCup 2006 Bremen（第10回世界大会、ドイツ：ブレーメン）【35ヵ国地域440チーム参加】
・2007年 RoboCup 2007 Atlanta（第11回世界大会、アメリカ：アトランタ）【39ヵ国321チーム参加】
・2008年 RoboCup 2008 Suzhou（第12回世界大会、中国：蘇州）【35ヵ国373チーム参加】
・2009年 RoboCup 2009 Graz（第13回世界大会、オーストリア：グラーツ）【43ヵ国407チーム参加】
・2010年 RoboCup 2010 Singapore（第14回世界大会、シンガポール）【40ヵ国500チーム参加】
・2011年 RoboCup 2011 Istanbul（第15回世界大会、トルコ：イスタンブール）
・2012年 RoboCup 2012 Mexico City（第16回世界大会、メキシコ：メキシコシティ）
・2013年 Robocup 2013 Eindhoven (第17回世界大会、オランダ：アイントホーフェン)

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『日本発！世界技術―この会社が経済再生の原動力になる』　溝口敦／著　小学館　2003年発行
人間共存型ロボットが描く「鉄腕アトムの時代」　ホンダ ASIMO　（一部抜粋しています）
「右を向いて」「左を向いて」「手を挙げて」という指示にホンダの「ASIMO（アシモ）」は「はい」と元気よく答えて、その通り行動する。
「よくできましたね」
「ありがとうございます」
子どもの声で対応する。伸長120㎝、体重52㎏。能力的にはまだ小学生のレベルだろうが、愛らしく、これなら一緒に共生してもいいかと思わせる。
ASIMOが自律的に二足歩行し、階段を上り下りすることはCMでもおなじみだが、02年12月、新型ASIMOが発表された。これまでの音声認識と発話機能に加えて、人の姿勢やしぐさの意味を理解、自立的に行動できる知能化技術を搭載したのだ。「エンターテインメント、教育、医療、介護、警備などの面での人間共存型ロボット」は02年3月横浜で開かれた「ロボテックス2002」の合言葉だったが、イメージ的に人間共存をもっともよく分からせてくれたのがASIMOだった。
長年開発に当たってきたのは本田技術研究所、和光基礎技術研究センター第5研究室の竹中透主任研究員である。ホンダのロボット研究は86年、二足歩行の原理究明から始まったが、竹中氏は89年から加わり、E4型で初めて平らな床面を時速3㎞で歩行させることに成功した。
「ASIMOの特徴を一言でいえば、ヒトが普通に住み移住空間をバランスよく、何気なく歩けるということです。一般家庭ではバリアフリーの平面がまだまだ少ない。ASIMOは未知のデコボコした床や階段でもバランスをとって歩ける。実験室から出た最初のロボットといえます」
竹中氏は胸を張ってこういう。
「なぜヒト型なのか。人間が住み、動き回る環境は人間向きにできてます。その中で動くにはヒトと同じように二足歩行が必要です」
東京都港区南青山の本田技研工業本社の１階から2階への階段には薄い絨毯（じゅうたん）が敷かれている。各踏み段のヘリには樹脂性のすべり止めがあり、階段の床面に比べ、高さ5㎜程度、段差ができている。また階段の上がり口は4〜5段間口が広がり、その部分の踏み段は直線ではなく円弧を描いている。踏み段の奥行きも他の段より長い。
「ASIMOはこの階段をまるで問題とせず上り下りできます」
竹中研究員は何気なく洩らしたが、いわれてみて逆に気づくのはヒトや動物が歩行することのすごさである。おそらくヒトや動物は段差、でこぼこ、傾きを歩きの妨げとも考えない。薄い絨毯でも足を乗せれば沈む。つまり安定性が悪い。すべり止めは小なりとはいえ足平（足の裏側の平面）にとっては段差であり、バランスを崩す理由になる、などとは意識にさえ上らない。
だが、ロボットにとってはそれらは安定的な歩行を妨げる障害であり、しっかり意識、計算して備え、克服していかなければならない問題なのだ。
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こう見てくると、ヒト型ロボットとは二足歩行のことかという気になる。ヒトが簡単に行なっている二足歩行はとにかく難しいのだが、それでも今、世界の最先端を走るのがASIMOなのだ。
「私の知るかぎり、ヒト型ロボットの研究はアメリカで5ヵ所ぐらい、後はドイツ、フランス、イギリス、中国あたりで行なってます。もっとも研究が盛んで、進んでいるのは日本だし、当社もASIMOでいくつか特許を持っています」
ASIMOは両手に5㎏ぐらいずつ荷を持つこともできる。
「ASIMOの腕力はまだまだです。それに表面が硬く、重いから、赤ちゃんを抱かせるのはちょっと危ない。人間共存型といっても、ヒトと接触しないスポーツ、たとえばテニスのようなものなら今後10年でできると思いますけど、サッカーのようなヒトと体がぶつかり合うスポーツでは、あと50年はかかるだろうといわれてます。ASIMOは当面エンターテインメント・ロボットということで外部に貸し出し、たとえば結婚式場で花嫁に花束を渡すとか、受付とかを現実にやっています。2、3年後にはセキュリティ面もカバーできる。たとえばボディガードで、ヒトのお供をして歩くとか。今は鉄のゲタを履いてるようなもので時速が1．6km。過去4．7kmを実現していますから、スピードアップは難しくない。だけど体高とか足の長さとか、全体的な制限がある。パーツや素材の面での研究余地が数多くあるんです」
形がヒトに似、歩くだけではヒト型ロボットとして不十分である。ヒト型ロボットがヒトと共存できる条件はヒトとロボットが互いの次の動きを予測できることらしい。運動予測ができることで、すれ違ってもぶつからずにすむ。となれば、名実ともにヒトとして違和感を感じさせないロボット、鉄腕アトムの時代の到来である。

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どうでもいい、じじぃの日記。
ぼけっと、『日本発！世界技術―この会社が経済再生の原動力になる』という本を見ていたら、「人間共存型ロボットが描く『鉄腕アトムの時代』　ホンダ ASIMO」というのがあった。
じじぃは昭和21年生まれだ。一般的には団塊世代は昭和22年（1947）〜昭和24年（1949）までをいうが、戦後ベビーブームは昭和21年から始まっているので、そういう意味ではじじぃも団塊世代だ。この世代は去年から大量に高齢者（65歳以上）の仲間入りした。
この世代にとって、鉄腕アトムには特別な思い入れがある。鉄腕アトムの漫画を見て育った世代でもあるからだが、昭和38年（1963）から鉄腕アトムのアニメーションが始まったからだ。それから『ブラック・ジャック』、『三つ目がとおる』、『ブッダ』、『火の鳥』とずっと、手塚作品に触れてきた。その手塚治虫が亡くなってから、今年で23年になる。
この世代が鉄腕アトムの影響を受けて作られたのが「ASIMO（アシモ）」なのだ。だから、ASIMOを見ると、鉄腕アトムであり、手塚治虫なのだ。
ロボットの競技大会に「ロボカップ」というのがある。
去年はトルコのイスタンブールで「ロボカップ」の世界大会が行われた。毎年、日本はいくつかあるロボカップの部門で優勝しているのだが、去年は二足歩行ロボット「ロボカップヒューマノイド」のサーカー部門の決勝戦でアメリカに敗れてしまった。
二足歩行ロボのフルマラソンというのがあった。去年、大阪で行われた世界初のフルマラソン大会「ろぼまらフル」で日本が優勝した。記録は54時間57分50秒だった。
「ヒトと接触しないスポーツ、たとえばテニスのようなものなら今後10年でできると思います」
人間とロボットのテニス大会か。見てみたいなあ。
「あっ、錦織選手がエアケイでボールを打ち返しました。負けずにロボットもエアケイでボールを打ち返しました」
なんちゃって。